La historia de la bicicleta puede remontarse a uno de sus antepasados construido por Farfler en 1655, que más bien fue un triciclo, y más de un siglo después Magurier y Blanchard realizaron una serie de experimentos que tuvieron forma adecuada en un proyecto de Karl Drais, que creó el hobby horse o draisina en 1818: dos ruedas montadas sobre un marco de madera con manubrio, y el vehículo debía empujarse con los pies, lo que no era muy práctico.
Kirpatrick MacMillan inventó en 1840 una máquina de pedales, pero la invención de los pedales generalmente se atribuye a Michaux en 1855.
El pedal actúa en la rueda delantera como en el modelo que creó Laliemant en 1865. De estos proyectos surgió el biciclo con una enorme rueda delantera para que el pedal diera un mayor rendimiento, pero la inestabilidad del vehículo entregaba su uso sólo a personas muy valientes.
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